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　　水平多關(guān)節工業(yè)機器人，包括底座，底座上設置有下臂，下臂上設置有上臂，上臂的右側設置有驅動(dòng)電機、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、花鍵軸、諧波減速機以及傳動(dòng)軸，驅動(dòng)電機豎直設置在主動(dòng)帶輪的上方，主動(dòng)帶輪在驅動(dòng)電機的驅動(dòng)下進(jìn)行轉動(dòng)，從動(dòng)帶輪設置在主動(dòng)帶輪的右側并通過(guò)同步帶與主動(dòng)帶輪同步轉動(dòng)，從動(dòng)帶輪的中心豎直設置有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸貫穿從動(dòng)帶輪且向下延伸形成延伸部，諧波減速機設置在傳動(dòng)軸的延伸部上，傳動(dòng)軸的中心設置有花鍵軸，花鍵軸貫穿諧波減速機并向外延伸，諧波減速機通過(guò)花鍵母與傳動(dòng)軸固定連接。

　　諧波減速機主要特點(diǎn)：

　　(1)傳動(dòng)比大，單級為50—300;

　　(2)傳動(dòng)平穩，承載能力高;

　　(3)傳動(dòng)效率高,可達70%—90%;

　　(4)傳動(dòng)精度高,比普通齒輪傳動(dòng)高3—4倍;

　　(5)回差小，可小于3;

　　(6)不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。

　　諧波減速機在機器人技術(shù)比較先進(jìn)的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來(lái)說(shuō)，機器人驅動(dòng)裝置的60%都采用了諧波傳動(dòng)。